merge_task1_DND_epi_200

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含200个episode，共25365帧，涉及1个任务。机器人类型为Panda，数据特征包括主摄像头图像（256x342，3通道）、腕部摄像头图像（256x342，3通道）、笛卡尔坐标（x,y,z,roll,pitch,yaw）、夹爪状态、关节状态（7个关节）、目标状态（笛卡尔坐标）、动作（笛卡尔坐标加夹爪控制）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为15fps。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 200 episodes with a total of 25,365 frames, involving 1 task. The robot type is Panda. Data features include main camera images (256x342, 3 channels), wrist camera images (256x342, 3 channels), Cartesian coordinates (x, y, z, roll, pitch, yaw), gripper state, joint states (7 joints), target state (Cartesian coordinates), actions (Cartesian coordinates plus gripper control), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. Data is stored in parquet format, videos in MP4 format, with a frame rate of 15fps.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：merge_task1_DND_epi_200
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot 数据集格式

数据集结构

项目	数值
机器人类型	panda（熊猫机械臂）
总回合数	200
总帧数	25,365
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	15
训练集划分	0:200（全部数据用于训练）

数据特征

该数据集包含以下特征：

1. 视觉观察（视频）：

   • observation.images.primary：主摄像头图像，分辨率 256×342×3，帧率 15fps，AV1 编码
   • observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 256×342×3，帧率 15fps，AV1 编码

2. 状态观察（浮点数组）：

   • observation.state.cartesian：笛卡尔坐标（6维），包含 x, y, z, roll, pitch, yaw
   • observation.state.gripper：夹爪状态（1维）
   • observation.state.joints：关节角度（7维），包含 joint_0 至 joint_6
   • observation.state.target：目标位置（6维），包含目标 x, y, z, roll, pitch, yaw
   • observation.state：综合状态（20维），合并了上述所有状态信息

3. 动作：

   • action：动作指令（7维），包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

4. 元数据：

   • timestamp：时间戳
   • frame_index：帧索引
   • episode_index：回合索引
   • index：全局索引
   • task_index：任务索引

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与使用

该数据集可通过 LeRobot 数据集可视化工具 进行可视化预览。