sort_sharp_merged_v2

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。它包括parquet格式的数据文件、视频文件以及动作和观察状态、不同视角的图像和各种索引等特征。数据集包含442个片段，295706帧，以及一个任务。特征包括12维的动作和状态向量、多个视频观察以及时间戳和帧索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sort_sharp_merged_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 442
• 总帧数: 295706
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约10000 MB
• 视频文件大小: 约50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:442)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作空间结构相同，记录机械臂各关节的观测位置。

图像观测

包含四个相机视角的图像数据，特征结构一致：

• 特征名: observation.images.left_up, observation.images.left_right, observation.images.left_left, observation.images.left_front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 全局索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]