40_record-test_20260507_221019
收藏Hugging Face2026-05-07 更新2026-05-07 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
diaoweiqing
创建时间：
2026-05-07
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人领域的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集包含了机器人执行任务时的动作、状态和图像观测记录。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 数据集版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总片段数 (Episodes): 40
- 总帧数: 14,499
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练集划分: 片段 0 到 39 (全部数据用于训练)
数据特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人的动作指令，包含6个关节位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人的状态观测，包含6个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据组织
- 动作/状态关节名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos - 视频规格: 视频使用
av1编码，yuv420p像素格式，无音频，非深度图 - 数据文件: 存储在
data/*/*.parquet路径下 - 配置文件: 数据集只有一个配置，名为
default
