record-level1-1

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含5个片段，总计4151帧，30fps的视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构和特征包括动作、观察状态、图像（手腕、前部和顶部视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-level1-1
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 许可证: Apache-2.0
• 数据格式: Parquet
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chris241094/record-level1-1

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4151
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:5)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 腕部视角

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

4. 观测图像 - 前部视角

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

5. 观测图像 - 顶部视角

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

6. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 任务索引

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

补充说明

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供