lx7r_pickup_test4_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm7_only

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 2527
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train): 0:10

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测状态 (observation.state)

• 形状: [7]
• 数据类型: float32
• 关节名称:
  • right_xarm7_joint_0
  • right_xarm7_joint_1
  • right_xarm7_joint_2
  • right_xarm7_joint_3
  • right_xarm7_joint_4
  • right_xarm7_joint_5
  • right_xarm7_joint_6

动作 (action)

• 形状: [7]
• 数据类型: float32
• 动作名称:
  • right_xarm7_x
  • right_xarm7_y
  • right_xarm7_z
  • right_xarm7_qx
  • right_xarm7_qy
  • right_xarm7_qz
  • right_xarm7_qw

观测图像 (observation.images)

前视图像 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

俯视图像 (overhead)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]