FoldBlueHankachi_v2_merge_copy
收藏Hugging Face2026-01-30 更新2026-01-30 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
Kawabe1120
创建时间：
2026-01-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： FoldBlueHankachi_v2_merge_copy
- 创建工具： LeRobot
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
数据集规模
- 总情节数： 34
- 总帧数： 38179
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000
- 代码库版本： v3.0
数据结构
- 数据格式： Parquet文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分： 训练集（包含全部34个情节）
数据特征
动作特征
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 维度： [12]
- 描述： 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
left_shoulder_pan.posleft_shoulder_lift.posleft_elbow_flex.posleft_wrist_flex.posleft_wrist_roll.posleft_gripper.posright_shoulder_pan.posright_shoulder_lift.posright_elbow_flex.posright_wrist_flex.posright_wrist_roll.posright_gripper.pos
状态观测特征
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 维度： [12]
- 描述： 包含左右机械臂各关节的当前位置，具体名称与动作特征相同。
图像观测特征
前视摄像头
- 名称：
observation.images.front - 数据类型：
video - 维度： [480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 通道数：3
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
- 无音频
左视摄像头
- 名称：
observation.images.left - 数据类型：
video - 维度： [480, 640, 3]
- 视频信息： 与前视摄像头相同
右视摄像头
- 名称：
observation.images.right - 数据类型：
video - 维度： [480, 640, 3]
- 视频信息： 与前视摄像头相同
元数据特征
- 时间戳：
timestamp(float32, 维度[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 维度[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 维度[1]) - 索引：
index(int64, 维度[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 维度[1])
机器人信息
- 机器人类型： bi_otter_follower
