so101_2cam_red_cube_20fps_v3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含30个episodes，共计11114帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像（顶部和后方视角，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：so101_2cam_red_cube_20fps_v3

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/L7-Robotics/so101_2cam_red_cube_20fps_v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

整体规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：11,114
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 分块大小（Chunk Size）：1,000

数据划分

• 训练集：所有30个片段均用于训练（0:30）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 名称：与动作特征完全一致

观测图像（Observation Images）

• 顶部相机（Top）：
  • 分辨率：480×640（高度×宽度）
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：20 FPS
  • 是否为深度图：否
• 后部相机（Rear）：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：20 FPS
  • 是否为深度图：否

其他特征

• 时间戳（Timestamp）：float32，1维
• 帧索引（Frame Index）：int64，1维
• 片段索引（Episode Index）：int64，1维
• 全局索引（Index）：int64，1维
• 任务索引（Task Index）：int64，1维

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codbase版本：v3.0

备注

• 数据集为单任务数据集，任务目标为操作红色立方体。