pen_uncap

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含80个episodes，总计51100帧，涉及1个任务。数据特征包括观测状态（14维浮点数，描述机器人各关节状态）、动作（16维浮点数，描述机器人各关节动作及线性和角速度）、速度（14维浮点数）、努力（14维浮点数）以及来自三个不同摄像头的图像（480x640分辨率，3通道）。数据集的元信息还提供了机器人类型（aloha）、帧率（50fps）等详细信息。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 80
• 总帧数: 51100
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:80

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, linear, angular
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]