ffw_bg2_rev4_task_120_0102_jungmin_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RobotisSW/ffw_bg2_rev4_task_120_0102_jungmin_1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

数据统计

• 总情节数: 11
• 总帧数: 4007
• 总任务数: 1
• 总视频数: 33
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 11)

数据特征

数据包含以下字段：

元数据字段:

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测字段:

• observation.images.cam_head: 视频类型，分辨率376×672×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[19]，包含19个关节状态（左右臂各7个关节、左右夹爪各1个关节、头部2个关节、升降1个关节）

动作字段:

• action: 浮点32，形状[19]，包含19个关节动作（关节名称与观测状态相同）

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供