new_hand_cam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: new_hand_cam
• 主页: 无
• 论文: 无
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 7986
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集（0:50）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 观察数据:
   • 图像数据:
     • observation.image.camera1_img
     • observation.image.camera2_img
     • observation.image.camera3_img
     • 属性: 视频格式，3通道，240x320分辨率，10 fps，非深度图
   • 状态数据:
     • observation.state: 7维浮点数组（电机状态）
     • observation.joint_velocities: 7维浮点数组（关节速度）
     • observation.ee_pos_quat: 7维浮点数组（末端执行器位置和四元数）
     • observation.gripper_position: 1维浮点数组（夹爪位置）
   • 时间数据:
     • timestamp: 1维浮点数组
     • frame_index: 1维整型数组
     • episode_index: 1维整型数组
     • index: 1维整型数组
     • task_index: 1维整型数组
2. 动作数据:
   • action: 7维浮点数组（电机动作）

引用

• BibTeX: 无