so101_cube_sim_stack_0826_task

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人模拟数据集，基于MuJoCo仿真环境，包含SO101（so_follower）机器人进行立方体堆叠任务的300个episode，共计618,248帧，帧率为30fps。特征包括6维关节状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）和相同维度的动作空间，以及侧视和腕部摄像头图像（480x640像素，AV1编码）。适用于机器人操作策略的学习和模仿学习。This dataset is a robot simulation dataset created using the LeRobot framework, based on the MuJoCo simulation environment. It contains 300 episodes of a cube stacking task performed by the SO101 (so_follower) robot, totaling 618,248 frames at 30 fps. Features include 6-dimensional joint states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and an action space of the same dimension, along with side-view and wrist camera images (480x640 pixels, AV1 encoding). It is suitable for learning robot manipulation policies and imitation learning.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: Chaenn/so101_cube_sim_stack_0826_task
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

任务与场景

• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、仿真环境（Simulation）、MuJoCo、so101
• 机器人类型: so_follower
• 任务内容: 仿真环境中的立方体堆叠（任务总数为1）

数据规模与结构

• 总片段数（Total Episodes）: 300
• 总帧数（Total Frames）: 618,248
• 帧率（FPS）: 30
• 总任务数（Total Tasks）: 1
• 数据集划分: 训练集包含全部300个片段（train: "0:300"）
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4）

数据特征（Features）

1. 状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段含义:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

2. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段含义: 与状态观测相同，包含6个关节的位置控制指令

3. 图像观测（observation.images.side 与 observation.images.wrist）

• 数据类型: 视频（Video）
• 分辨率: 480×640（高×宽）
• 通道数: 3（RGB）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无
• 是否为深度图: 否

4. 其他辅助特征

• timestamp: 时间戳，float32，维度1
• frame_index: 帧索引，int64，维度1
• episode_index: 片段索引，int64，维度1
• index: 全局索引，int64，维度1
• task_index: 任务索引，int64，维度1

文件结构与格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 片段大小（Chunk Size）: 1000帧
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: LeRobot v3.0

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架生成，基于 MuJoCo 仿真环境，针对 so101 机器人的立方体堆叠任务采集。可通过 LeRobot 的可视化工具查看数据内容（路径：Chaenn/so101_cube_sim_stack_0826）。