connect-level1-2ep-49rcd

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含来自bi_so101_follower机器人的数据，包括动作、观察（状态和来自两个摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集包含2个片段、682帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: connect-level1-2ep-49rcd
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 682
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500000 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0至2）

特征字段

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 描述: 12维机器人关节位置动作，对应左、右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 描述: 12维机器人状态观测，关节位置名称与action字段完全相同。

• observation.images.camera1

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 编码: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.camera2

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 与camera1完全相同。

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供