rollout_omx_sentry_act_20260427_134244

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态、图像（手腕和顶部视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。具体来说，数据集包含4个片段，1470帧，1个任务，数据文件大小为50MB，视频文件大小为100MB，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_omx_sentry_act_20260427_134244
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 4
• 总帧数: 1470
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 50 MB
• 视频文件大小: 100 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集: 包含全部4个片段（索引0:4）

机器人类型

• 机器人类型: omx_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作和状态空间均包含6个维度，对应以下关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

摄像头位置	分辨率	编码	帧率	色彩通道
腕部摄像头（wrist）	640×480	AV1	30 FPS	3（RGB）
顶部摄像头（top）	640×480	AV1	30 FPS	3（RGB）

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4