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这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含来自so_follower类型机器人的数据，具有动作、状态观测、图像和时间戳等特征。具体来说，动作和状态观测都包括6个浮点数值，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。图像观测来自摄像头camera1，分辨率为240x320像素，包含3个通道（RGB）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等信息。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为15fps。数据集结构支持分块处理，每个块包含1000个数据点，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. The dataset contains data from the so_follower type robot, featuring actions, state observations, images, and timestamps. Specifically, both actions and state observations consist of 6 floating-point values corresponding to the robots joint positions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Image observations come from the camera1 camera, with a resolution of 240x320 pixels and 3 channels (RGB). Additionally, the dataset includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 15fps. The dataset structure supports chunking, with each chunk containing 1000 data points, and the total data file size is 100MB, with video files totaling 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 创建，可通过交互式空间 可视化该数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	维度名称
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.camera1	video	[240, 320, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	无
frame_index	int64	[1]	无
episode_index	int64	[1]	无
index	int64	[1]	无
task_index	int64	[1]	无

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。