wb2_sort_screws_bolts
收藏Hugging Face2026-03-18 更新2026-03-18 收录
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，包含机器人手臂的动作和观察数据，如关节位置和来自多个摄像头的图像。数据集使用LeRobot创建，包含50个episodes和29,009帧数据，以parquet文件格式存储，并附有视频文件。
提供机构：
kd-forge
创建时间：
2026-03-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： wb2_sort_screws_bolts
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总任务数： 1
- 总情节数： 50
- 总帧数： 29009
- 帧率： 30 fps
- 数据文件大小： 10000 MB
- 视频文件大小： 50000 MB
- 分块大小： 1000
- 数据分割： 训练集（0:50）
数据集结构
数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
动作
- 字段名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [12]
- 内容： 12个关节位置
left_shoulder_pan.posleft_shoulder_lift.posleft_elbow_flex.posleft_wrist_flex.posleft_wrist_roll.posleft_gripper.posright_shoulder_pan.posright_shoulder_lift.posright_elbow_flex.posright_wrist_flex.posright_wrist_roll.posright_gripper.pos
观测状态
- 字段名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [12]
- 内容： 12个关节位置（与动作字段相同）
图像观测
所有图像字段均为视频类型，分辨率480×640，3通道，30 fps，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
- 字段名：
observation.images.left - 字段名：
observation.images.right - 字段名：
observation.images.up - 字段名：
observation.images.front
元数据
- 时间戳：
timestamp（float32，形状[1]） - 帧索引：
frame_index（int64，形状[1]） - 情节索引：
episode_index（int64，形状[1]） - 索引：
index（int64，形状[1]） - 任务索引：
task_index（int64，形状[1]）
技术信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_so101_follower
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX引用： 未提供
