bi_so101_fold-the-rag-then-place-0518-2_20260518_212907
收藏Hugging Face2026-05-18 更新2026-05-18 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
wuc1
创建时间：
2026-05-18
原始信息汇总
数据集概述
本数据集是一个面向机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，主要用于双臂协作场景下的折叠与放置任务（Fold-the-Rag-Then-Place）。
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 数据格式：Parquet（动作/状态） + MP4（视频）
数据集规模
- 总片段数：10
- 总帧数：17,503
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
机器人类型
- 机器人型号：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
特征结构
数据集包含以下主要特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [12] | 双臂12个关节的控制指令（位置） |
observation.state |
float32 | [12] | 双臂12个关节的状态观测（位置） |
observation.images.left_camera1 |
video | [480, 640, 3] | 左侧相机1视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.left_camera3 |
video | [480, 640, 3] | 左侧相机3视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.right_camera2 |
video | [480, 640, 3] | 右侧相机2视频（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
关节动作/状态名称（共12个）：
- 左臂：
left_shoulder_pan.pos,left_shoulder_lift.pos,left_elbow_flex.pos,left_wrist_flex.pos,left_wrist_roll.pos,left_gripper.pos - 右臂：
right_shoulder_pan.pos,right_shoulder_lift.pos,right_elbow_flex.pos,right_wrist_flex.pos,right_wrist_roll.pos,right_gripper.pos
数据集划分
- 训练集：全部10个片段（0:10）
数据存储路径
- 动作/状态数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
视频编码参数
- 编码器：AV1
- 分辨率：640×480
- 色彩格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- CRF：30
- 预设：12
