so101_pick_red_pen
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ENE-123创建时间：
2026-08-01
原始信息汇总
数据集概述：so101_pick_red_pen
基本信息
- 数据集名称：so101_pick_red_pen
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 5 |
| 总帧数 | 1453 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据划分 | train: 0:5（全部用于训练） |
数据特征
动作与状态
- 动作（action）：6维 float32 向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
- 观测状态（observation.state）：同样为 6维 float32 向量，与动作特征名称和形状一致。
图像观测
- 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率为 720×1280，3 通道（RGB）。
- 视频编码：AV1 编码，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频，非深度图。
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状为 [1]。
- 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状为 [1]。
- 片段索引（episode_index）：int64 类型，形状为 [1]。
- 索引（index）：int64 类型，形状为 [1]。
- 任务索引（task_index）：int64 类型，形状为 [1]。
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
