aloha_static_cups_open

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人领域的精细双手机器人操作学习。数据集包含50个总集数，20000个总帧数，1个总任务数，200个总视频数，1个总块数，块大小为1000，帧率为50。数据集的特征包括观察图像（如cam_high、cam_left_wrist、cam_low、cam_right_wrist）、状态（14个浮点型数据）、动作（14个浮点型数据）等。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_cups_open
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:50

特征描述

• observation.images.cam_high:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
• observation.images.cam_low:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state
• 其他特征:
  • episode_index: int64
  • frame_index: int64
  • timestamp: float32
  • next.done: bool
  • index: int64
  • task_index: int64

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }