InduMan

license: mit

## InduMan Dataset

This dataset contains the hdf5 files collected by the tasks not used in the experiment. If you want to download full data collected by all tasks, you should download this dataset first, and then turn to huggingface for other hdf5 files dataset.

[Datasets used in experiment (total 10 files))](https://huggingface.co/datasets/wdy0123/InduMan)

`<file>`.h5

└── data_frames

├── demo_0

│ ├── actions # [T, action_dim]

│ ├── episode_step # [T, ]

│ ├── is_success # [T, ]

│ ├── rewards # [T,]

│ ├── robot_joint_state # [T, 14] Franka Panda robot joint positions and velocities (gripper not included)

│ └── robot_joint_forces # [T, 54] All Panda joints (gripper included)

│ ├── objects poses # [T, 7]

│ ├── contact_force # [T, 3]

│ └──observations

├── ee_poses # [T, 7]

├── rgb_image # [T, 128, 128, 3]
├── demo_1
└── ...

## Failed demos in each task

* ASSEMBLE_2PIN_PLUG_SOCKET:

['demo_66', 'demo_67', 'demo_69', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_78', 'demo_79', 'demo_81']

* ASSEMBLE_3PIN_PLUG_SOCKET:

['demo_64', 'demo_66', 'demo_67', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_80']

* ASSEMBLE_PIPE_SLEEV:

['demo_61', 'demo_62', 'demo_65', 'demo_66', 'demo_67', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_84', 'demo_85']

* DISASSEMBLE_2PIN_PLUG_SOCKET:

['demo_70', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80']

* DISASSEMBLE_3PIN_PLUG_SOCKET:

['demo_61', 'demo_62', 'demo_65', 'demo_70', 'demo_71']

* GEARS_IN_PEG:

['demo_66', 'demo_67', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80', 'demo_90', 'demo_91', 'demo_92', 'demo_93', 'demo_94']

* GEARS_OUT_PEG:

['demo_66', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_82', 'demo_83', 'demo_84', 'demo_85']

* HDMI_ASSEMBLE:

['demo_0', 'demo_1', 'demo_11', 'demo_12', 'demo_2', 'demo_3', 'demo_4', 'demo_5', 'demo_6', 'demo_7', 'demo_8', 'demo_9']

* ONE_PEG_IN_HOLE:

['demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']

* ONE_PEG_OUT_HOLE:

['demo_76', 'demo_77', 'demo_80', 'demo_81']

* PIN_IN_FORK_CONNECTOR:

['demo_67', 'demo_68', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_78']

* SQUARE_PEG_IN_HOLE:

['demo_64', 'demo_65', 'demo_66', 'demo_67']

* SQUARE_PEG_OUT_HOLE:

['demo_72', 'demo_74']

* TIGHT_ONE_PEG_IN_HOLE:

['demo_65', 'demo_68', 'demo_71', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77']

* TIGHT_ONE_PEG_OUT_HOLE:

['demo_74', 'demo_75', 'demo_77', 'demo_79']

* T_RAIL_ASSEMBLE:

['demo_62', 'demo_67', 'demo_69', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']

许可证：MIT许可证

# InduMan数据集
本数据集包含实验未使用任务所采集的HDF5（Hierarchical Data Format 5）文件。若需获取全任务采集的完整数据集，请先下载本数据集，随后前往Hugging Face平台获取其余HDF5文件组成的数据集。

[实验所用数据集（共10个文件）](https://huggingface.co/datasets/wdy0123/InduMan)

`<文件>.h5`
└── 数据帧（data_frames）
├── demo_0
│ ├── actions # [T, 动作维度]
│ ├── episode_step # [T, ]
│ ├── is_success # [T, ]
│ ├── rewards # [T, ]
│ ├── robot_joint_state # [T, 14] Franka Panda机械臂关节位置与速度（不含夹爪）
│ └── robot_joint_forces # [T, 54] 所有Panda机械臂关节（含夹爪）
│ ├── objects poses # [T, 7] 物体位姿
│ ├── contact_force # [T, 3] 接触力
│ └── observations # 观测数据
├── ee_poses # [T, 7] 末端执行器位姿
├── rgb_image # [T, 128, 128, 3] RGB图像
├── demo_1
└── ...

## 各任务失败演示样本
* 双插针插头插座组装（ASSEMBLE_2PIN_PLUG_SOCKET）：
['demo_66', 'demo_67', 'demo_69', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_78', 'demo_79', 'demo_81']

* 三插针插头插座组装（ASSEMBLE_3PIN_PLUG_SOCKET）：
['demo_64', 'demo_66', 'demo_67', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_80']

* 管道套筒组装（ASSEMBLE_PIPE_SLEEV）：
['demo_61', 'demo_62', 'demo_65', 'demo_66', 'demo_67', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_84', 'demo_85']

* 双插针插头插座拆卸（DISASSEMBLE_2PIN_PLUG_SOCKET）：
['demo_70', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80']

* 三插针插头插座拆卸（DISASSEMBLE_3PIN_PLUG_SOCKET）：
['demo_61', 'demo_62', 'demo_65', 'demo_70', 'demo_71']

* 齿轮装入销钉（GEARS_IN_PEG）：
['demo_66', 'demo_67', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80', 'demo_90', 'demo_91', 'demo_92', 'demo_93', 'demo_94']

* 齿轮取出销钉（GEARS_OUT_PEG）：
['demo_66', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_82', 'demo_83', 'demo_84', 'demo_85']

* HDMI接口组装（HDMI_ASSEMBLE）：
['demo_0', 'demo_1', 'demo_11', 'demo_12', 'demo_2', 'demo_3', 'demo_4', 'demo_5', 'demo_6', 'demo_7', 'demo_8', 'demo_9']

* 单销钉穿孔（ONE_PEG_IN_HOLE）：
['demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']

* 单销钉出孔（ONE_PEG_OUT_HOLE）：
['demo_76', 'demo_77', 'demo_80', 'demo_81']

* 插针插入叉形连接器（PIN_IN_FORK_CONNECTOR）：
['demo_67', 'demo_68', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_78']

* 方销钉穿孔（SQUARE_PEG_IN_HOLE）：
['demo_64', 'demo_65', 'demo_66', 'demo_67']

* 方销钉出孔（SQUARE_PEG_OUT_HOLE）：
['demo_72', 'demo_74']

* 紧配合单销钉穿孔（TIGHT_ONE_PEG_IN_HOLE）：
['demo_65', 'demo_68', 'demo_71', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77']

* 紧配合单销钉出孔（TIGHT_ONE_PEG_OUT_HOLE）：
['demo_74', 'demo_75', 'demo_77', 'demo_79']

* T型导轨组装（T_RAIL_ASSEMBLE）：
['demo_62', 'demo_67', 'demo_69', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']