SemanticKITTI

我们提出了一个基于 KITTI Vision Benchmark 的大规模数据集，并使用了里程计任务提供的所有序列。我们为序列 00-10 的每个单独扫描提供密集注释，这使得能够使用多个顺序扫描进行语义场景解释，如语义分割和语义场景完成。剩余的序列，即序列 11-21，被用作测试集，显示大量具有挑战性的交通情况和环境类型。未提供测试集的标签，我们使用评估服务对提交进行评分并提供测试集结果。