a2_place_1000

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: a2_place_1000
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 947
• 总帧数: 122,344
• 总任务数: 253
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:947）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_robotiq

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 字段:
  • ee_x, ee_y, ee_z
  • ee_qx, ee_qy, ee_qz, ee_qw
  • joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5
  • gripper

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: x, y, z, qx, qy, qz, qw

尝试索引

• 特征名: attempt_idx
• 数据类型: int32
• 形状: [1]
• 字段: attempt

步进奖励

• 特征名: step_reward
• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 字段: reward

步进成功率

• 特征名: step_success
• 数据类型: bool
• 形状: [1]
• 字段: success

图像观测（前、左、右、夹爪）

• 特征名:
  • observation.images.front
  • observation.images.left
  • observation.images.right
  • observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 字段: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供