fr3-ins-round-v4-metra-a0p3-s0-F1cm-3000-merged
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官方服务：
资源简介：
模拟Franka FR3机械臂在FMB-Round任务上的操作演示，由Ours数据源生成。来自METRA技能发现策略的RL rollout，多样性权重alpha=0.3。
Simulated operation demonstrations of the Franka FR3 robotic arm on the FMB-Round task, generated by the Ours data source. RL rollouts from the METRA skill discovery strategy with diversity weight alpha=0.3.
提供机构：
DAVIAN-Robotics创建时间：
2026-09-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/fr3-ins-round-v4-metra-a0p3-s0-F1cm-3000-merged
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 创建工具：LeRobot
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
数据集描述
- 用于 FMB-Round 任务的模拟 Franka FR3 操作演示数据。
- 数据来源为 Ours。
- 数据来自 METRA 技能发现策略的强化学习（RL）rollouts，多样性权重 alpha=0.3。
数据摘要
- 任务：
FMB-Round - 数据来源：
Ours - 回合数（Episodes）：3000
- 帧数（Frames）：374571
- 控制/视频频率：20 Hz
- LeRobot 代码库格式：
v3.0 - 相机：wrist_cam、over_shoulder_left_camera
动作约定
- 布局：
absolute_panda_joint1..7_target_droid_frame,gripper_close_target - 记录格式（始终，与策略无关）：机械臂 = 绝对 droid-frame 关节目标（arm_proc，j7 -pi/4）；夹爪 = 二值 {0,1}（raw>0 -> close）
- 标签约定：
v2:arm=applied_this_step,gripper=effective_requests - 动作重复：1
- 动作以绝对形式存储。Delta 动作训练必须在加载时针对 chunk 起始的本体感知状态推导 delta；不要再次应用 delta 变换。
仿真环境
- 规范环境：
fr3-peg-insert-round-v3 - 环境指纹：
6dbaa1e302accdebe77ef7f496ac3723a9a4d3517be7b71e9109c772072ef1ec - 夹爪：
panda - 初始状态分布：
pregrasp:0.03,15 - 帧约定：
env_relative_pos+world_quat;world_frame_velocity
数据来源溯源
- 生成器：
none - 策略检查点：
/home/nas_main/minhopark/repos/dg-rl/libs/FlashSAC/models/fr3-peg-insert/_snapshots/fr3-ins-round-v4-metra-a0p3-s0/step20740 - 尝试/接受的回合数：1028 / 1028
- 指令：Insert the cylindrical peg into its matching hole on the board
- 完整溯源记录包含在数据集内：
meta/provenance.json
注意事项
- 这是 仿真 数据，在 Isaac Sim 中渲染，不是真实机器人采集。
- 回合长度因数据来源而异；在确定 chunk 大小前请检查
meta/episodes。 v3.0标签是 LeRobot 代码库格式版本，不是数据集版本。
可视化
- 在 LeRobot 数据集可视化工具中打开：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?dataset=DAVIAN-Robotics/fr3-ins-round-v4-metra-a0p3-s0-F1cm-3000-merged&episode=0
数据集结构
meta/info.json
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：unknown
- 总回合数：3000
- 总帧数：374571
- 总任务数：1
- chunks 大小：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- fps：20
- 划分：train: 0:3000
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [8] | motors: j0, j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper; fps 20 |
| observation.state | float32 | [8] | motors: joint_0 ~ joint_7; fps 20 |
| observation.velocity | float32 | [8] | fps 20 |
| observation.skill_z | float32 | [3] | fps 20 |
| episode_index | int64 | [1] | - |
| frame_index | int64 | [1] | - |
| index | int64 | [1] | - |
| task_index | int64 | [1] | - |
| timestamp | float32 | [1] | - |
| next.done | bool | [1] | fps 20 |
| observation.images.wrist_cam | video | [480, 640, 3] | avc1, yuv420p, 非深度图, fps 20.0, 3 通道, 无音频 |
| observation.images.over_shoulder_left_camera | video | [480, 640, 3] | avc1, yuv420p, 非深度图, fps 20.0, 3 通道, 无音频 |
引用
BibTeX：[More Information Needed]
