bb_softsim_11_lighting

这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含9个训练片段、2537帧数据和36个视频。数据集记录了so100_follower类型机器人的动作和状态信息，包括6维关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及从多个视角（基础视角、右侧基础视角、机械臂视角、夹爪视角）采集的图像视频数据。视频分辨率为480x640或480x1280，帧率30fps，采用av1编码。数据集主要用于机器人训练任务，所有数据都用于训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 9
• 总帧数: 2537
• 总视频数: 36
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:9）

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 基础相机 (observation.images.base):

  • 分辨率: 480×640×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 基础右相机 (observation.images.base_right):

  • 分辨率: 480×1280×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 机械臂相机 (observation.images.arm):

  • 分辨率: 480×640×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 夹爪相机 (observation.images.gripper):

  • 分辨率: 480×640×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 所有视频均无音频