so101_cube_task_v1

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态、多个视角的图像（前视、侧视、pi_cam）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_cube_task_v1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/TheReverand/so101_cube_task_v1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0

特征字段

动作空间:

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测:

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置观测：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测:

• 名称: observation.images.front

• 数据类型: video

• 维度: [480, 640, 3]

• 描述: 前置摄像头图像，RGB三通道

• 名称: observation.images.side

• 数据类型: video

• 维度: [480, 640, 3]

• 描述: 侧置摄像头图像，RGB三通道

• 名称: observation.images.pi_cam

• 数据类型: video

• 维度: [480, 640, 3]

• 描述: Pi摄像头图像，RGB三通道

元数据字段:

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供
• 主页: 未提供