nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r6

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括数据文件、视频文件及其特征，如观察状态、动作、环境状态等。元数据提供了机器人类型（panda）、总集数、帧数、任务数和分割信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r6
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 150
• 总帧数: 39050
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其数据类型、形状和含义：

观察值

• observation.state: 机器人末端执行器状态。
  • 形状: [9]
  • 含义: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• observation.environment_state: 环境状态（螺母相对于末端执行器的位姿及螺母的绝对位姿）。
  • 形状: [14]
  • 含义: nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

动作

• action: 机器人动作指令。
  • 形状: [7]
  • 含义: delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

仿真与状态

• initial_sim_qpos: 初始仿真关节位置。
  • 形状: [23]
  • 含义: qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel: 初始仿真关节速度。
  • 形状: [21]
  • 含义: qvel_0 至 qvel_20

元数据与标志

• steps_to_go: 剩余步数。
  • 形状: [1]
  • 含义: steps_to_go
• source: 数据来源标识。
  • 形状: [1]
  • 含义: source_id
• success: 成功标志。
  • 形状: [1]
  • 含义: success_flag
• is_valid: 有效标志。
  • 形状: [1]
  • 含义: is_valid_flag
• reward: 奖励值。
  • 形状: [1]
  • 含义: reward
• done: 情节结束标志。
  • 形状: [1]
  • 含义: done_flag

索引信息

• timestamp: 时间戳。
  • 形状: [1]
• frame_index: 帧索引。
  • 形状: [1]
• episode_index: 情节索引。
  • 形状: [1]
• index: 数据索引。
  • 形状: [1]
• task_index: 任务索引。
  • 形状: [1]

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充