record_0517_v1

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含机器人的动作和观察状态特征，具体涉及左臂和右臂的多个关节（如肩部、肘部、腕部）以及头部电机的位姿信息，以及机器人在平面上的速度（x.vel, y.vel, theta.vel）。数据以parquet格式存储，结构包括时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据，适用于强化学习或模仿学习应用，支持多任务机器人控制场景。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It includes the robots action and observation state features, covering multiple joints of the left and right arms (such as shoulder, elbow, wrist) and the pose information of the head motor, as well as the robots velocity on a plane (x.vel, y.vel, theta.vel). The data is stored in parquet format, with a structure that includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for reinforcement learning or imitation learning applications and supporting multi-task robot control scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Panda512/record_0517_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
相关标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人相关任务。数据集提供了可用于可视化预览的交互界面。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：xlerobot
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：未提供（null）

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特征字段说明

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[17]	包含17个维度的动作指令，涵盖双臂关节位置、头部电机位置及移动速度
observation.state	float32	[17]	状态观测值，与动作字段维度一致，反映当前机器人状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态字段的具体维度名称

1. left_arm_shoulder_pan.pos（左臂肩部旋转位置）
2. left_arm_shoulder_lift.pos（左臂肩部抬升位置）
3. left_arm_elbow_flex.pos（左臂肘部弯曲位置）
4. left_arm_wrist_flex.pos（左臂腕部弯曲位置）
5. left_arm_wrist_roll.pos（左臂腕部旋转位置）
6. left_arm_gripper.pos（左臂夹爪位置）
7. right_arm_shoulder_pan.pos（右臂肩部旋转位置）
8. right_arm_shoulder_lift.pos（右臂肩部抬升位置）
9. right_arm_elbow_flex.pos（右臂肘部弯曲位置）
10. right_arm_wrist_flex.pos（右臂腕部弯曲位置）
11. right_arm_wrist_roll.pos（右臂腕部旋转位置）
12. right_arm_gripper.pos（右臂夹爪位置）
13. head_motor_1.pos（头部电机1位置）
14. head_motor_2.pos（头部电机2位置）
15. x.vel（X方向速度）
16. y.vel（Y方向速度）
17. theta.vel（角速度）

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数据文件格式

数据存储为 Parquet 格式，路径模式为 data/*/*.parquet。支持通过 LeRobot 工具进行加载和处理。

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引用信息

当前数据集暂无正式发布的论文或主页信息，引用部分待补充。

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可视化与访问

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Panda512/record_0517_v1