omx_f_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：omx_f_clean

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yoonjihoon0917/omx_f_clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、omx_f、robotis
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：omx_f
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：30011
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：100
• 总数据块数（Chunks）：1
• 数据块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：
  • 训练集（train）：0 到 50

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.camera2	video	[240, 424, 3]	摄像头2图像（高度240，宽度424，3通道）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（关节1~5 + 夹爪关节1）
action	float32	[6]	动作（关节1~5 + 夹爪关节1）

视频编码信息

• 摄像头1：编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• 摄像头2：编码格式 libx264，像素格式 yuv420p