AgiBot-g1_picks_up_battery_a
收藏AgiBot-g1_picks_up_battery_a 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: AgiBot-g1_picks_up_battery_a
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 帧范围: 100K-1M
机器人配置
- 机器人类型: AgiBot-g1
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: two_finger_gripper
场景与动作
- 场景类型: 工厂(factory)
- 原子动作: 放置(place)、拾取(pick)、抓取(grasp)
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 562 |
| 总帧数 | 214263 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 4496 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据集大小 | 119.7GB |
任务描述
- 主要任务: 使用机械臂拾取电池
- 子任务:
- 从大箱子中抓取并抬起电源
- 空
- 将电源放置在操作台上
数据特征
视觉观测
- 8个相机视角，包括：
- cam_high_rgb (720×1280)
- cam_left_wrist_rgb (480×848)
- cam_right_wrist_rgb (480×848)
- 5个鱼眼相机 (1536×1920)
- 所有视频使用AV1编码，30 FPS
状态与动作
- 观测状态: 41维浮点数（关节角度、末端位置、姿态等）
- 动作: 34维浮点数（关节控制、末端控制等）
标注信息
- 子任务标注: 细粒度子任务分割和标注
- 场景标注: 语义场景分类和描述
- 末端执行器标注: 方向、速度、加速度分类
- 夹爪标注: 模式（开/关）、活动状态
运动特征
- 末端执行器仿真姿态（6D位姿）
- 夹爪开合尺度
- 方向和速度分类
数据组织
文件结构
- 数据文件: Parquet格式，路径模式
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件: MP4格式，路径模式
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 分块: 1个分块，每个分块1000个片段
数据划分
- 训练集: 片段0-561
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
作者信息
- 贡献者: RoboCOIN团队 (https://flagopen.github.io/RoboCOIN/)
引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
