record-test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总片段，1990帧，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的特征）、观察图像（包括腕部、前部和顶部的视频图像，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1990
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有3个情节 (索引 0:3)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

所有图像观测特征 (observation.images.wrist, observation.images.front, observation.images.top) 具有相同的规格：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chris241094/record-test

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失