pick_battery

该数据集由LeRobot创建，是一个专注于双手机器人操作任务的数据集。它包含120个完整episodes，总计88680帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集特征包括：12维动作向量（对应左右手臂各6个关节位置）、12维状态观测向量（关节位置）、来自左主摄像头和右腕摄像头的图像观测（分辨率为240x320，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，数据集主要用于训练和评估机器人控制策略。

This dataset is created using LeRobot and focuses on bimanual robot manipulation tasks. It contains 120 complete episodes, totaling 88680 frames with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format and includes video files. Features consist of: a 12-dimensional action vector (corresponding to 6 joint positions for each arm), a 12-dimensional state observation vector (joint positions), image observations from the left main camera and right wrist camera (resolution 240x320, 3-channel RGB video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is bi_so_follower, and the dataset is used for training and evaluating robot control policies.

原始信息汇总

数据集概述：pick_battery

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: bi_so_follower (双机械臂跟随)

数据集规模

• 总集数: 185
• 总帧数: 137,264
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧/块

数据集划分

• 训练集: 全部185个片段 (索引 0:185)

数据结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储，路径格式如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维动作向量，包含左右机械臂各6个关节位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态向量，与动作向量结构相同
observation.images.left_main	视频	[240, 320, 3]	左侧主摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_right_wrist	视频	[240, 320, 3]	右侧腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引