put_pen_v2.1

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用Yamaha双手机器人（yam_bimanual）收集，包含80个episodes，208390帧，2个任务，240个视频。数据集包含机器人的状态观测（如位置、旋转、关节角度等）、动作、多个视角的视频观测（头部、左右手腕）、时间戳、帧索引等信息。视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：put_pen_v2.1

该数据集是一个面向机器人操作任务的模仿学习数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集规模：包含 80 个演示片段，共 208,390 帧，覆盖 2 个任务，总计 240 个视频文件。
• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）。
• 数据频率：30 FPS。
• 数据划分：全部数据用于训练（训练集：0:80）。

数据结构

• 数据存储：
  • 主数据：data/*/*.parquet（Parquet 格式）
  • 视频数据：存储为 H.264 编码的 MP4 文件，分辨率 720p（720×1280）。
• 特征字段：
  • 观测状态（observation.state）：32 维浮点向量，包括左/右臂的位置、6D 旋转表示、夹爪状态及关节角度。
  • 动作（action）：32 维浮点向量，与观测状态维度一致，表示机器人的控制指令。
  • 图像观测：
    • observation.images.head：头部摄像头（RGB，720×1280）
    • observation.images.left_wrist：左腕摄像头（RGB，720×1280）
    • observation.images.right_wrist：右腕摄像头（RGB，720×1280）
  • 其他字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）。

使用与引用

• 该数据集可直接通过 LeRobot 库加载。
• 暂无官方论文或引用信息。