panda_pick_place_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： panda_pick_place_merged
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 58
• 总帧数： 1917
• 总任务数： 1
• 数据分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 10 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:58)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段描述

1. 动作与奖励

   • action: 浮点32，形状[4]，表示动作向量。
   • next.reward: 浮点32，形状[1]，表示下一时刻的奖励。
   • next.done: 布尔型，形状[1]，表示情节是否结束。
   • complementary_info.discrete_penalty: 浮点32，形状[1]，名称["discrete_penalty"]，表示离散惩罚。

2. 观测

   • observation.images.front: 视频类型，形状[3, 128, 128]，名称["channels", "height", "width"]，表示前置摄像头图像。
     • 视频高度：128像素
     • 视频宽度：128像素
     • 视频编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：10 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频
   • observation.images.wrist: 视频类型，形状[3, 128, 128]，名称["channels", "height", "width"]，表示腕部摄像头图像。
     • 视频参数与前置摄像头相同。
   • observation.state: 浮点32，形状[18]，表示状态向量。

3. 索引与时间戳

   • timestamp: 浮点32，形状[1]，表示时间戳。
   • frame_index: 整型64，形状[1]，表示帧索引。
   • episode_index: 整型64，形状[1]，表示情节索引。
   • index: 整型64，形状[1]，表示全局索引。
   • task_index: 整型64，形状[1]，表示任务索引。

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定