ffw_sg2_rev1_VINE2_poc
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-07-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：ffw_sg2_rev1_VINE2_poc
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
数据集基本信息
- 机器人类型：ffw_sg2_rev1
- 总集数（Episodes）：4
- 总帧数：529
- 任务数量：1
- 视频总数：12
- 数据块数：1
- 帧率：10 FPS
- 数据划分：全部数据用于训练（train: 0:4）
数据结构
数据文件路径格式
- 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| observation.images.cam_head | 视频 | (376, 672, 3) | 头部摄像头图像，编码libx264，像素格式yuv420p |
| observation.images.cam_wrist_left | 视频 | (240, 424, 3) | 左腕部摄像头图像，编码libx264，像素格式yuv420p |
| observation.images.cam_wrist_right | 视频 | (240, 424, 3) | 右腕部摄像头图像，编码libx264，像素格式yuv420p |
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态（左臂7个关节 + 1个夹爪） |
| action | float32 | (8,) | 动作（左臂7个关节 + 1个夹爪） |
状态/动作维度说明
- 关节名称（共8个维度）：
- arm_l_joint1 至 arm_l_joint6：左臂关节1~6
- arm_l_joint7：左臂关节7
- gripper_l_joint1：左夹爪
