so101_test

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集的结构在meta/info.json文件中详细描述，包括动作、观察状态、各种图像（正面、侧面、pi_cam）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 发布者: TheReverand
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视 (observation.images.front):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels

观测图像 - 侧视 (observation.images.side):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels

观测图像 - Pi相机 (observation.images.pi_cam):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels

元数据:

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]

数据集统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供分割信息。

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供