task_exp_simulation_dual_7

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对xArm7机器人。数据集包含80个剧集，总计16000帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集，分割为0到80。数据特征包括动作（16维浮点数，代表前向和逆向的7个关节及夹爪状态）、观测状态（1维浮点数，代表进度）、环境状态（76维浮点数，包括位置和64个降维图像特征）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the xArm7 robot. It contains 80 episodes, totaling 16,000 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset only includes a training set, segmented from 0 to 80. Data features include actions (16-dimensional floating-point numbers, representing forward and reverse 7 joints and gripper state), observation state (1-dimensional floating-point number, representing progress), environment state (76-dimensional floating-point numbers, including position and 64 reduced-dimensional image features), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. This data is suitable for robotics control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：serdarbahar/task_exp_simulation_dual_7

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本统计信息：

• 机器人类型：xArm7
• 总片段数 (Episodes)：80
• 总帧数 (Frames)：16000
• 总任务数：1
• 块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB (Parquet)
• 视频文件大小：200 MB (MP4)
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：仅包含训练集，覆盖片段 0 到 79。

文件路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

该数据集包含以下特征，均以 Parquet 格式存储：

1. action：16维浮点数数组。包含正向和逆向的7个关节角度及夹爪控制信号。

   • Forward Joint 1 至 Forward Joint 7
   • Forward Gripper
   • Inverse Joint 1 至 Inverse Joint 7
   • Inverse Gripper

2. observation.state：1维浮点数数组。表示任务的进度 (Progress)。

3. observation.environment_state：76维浮点数数组。包含机器人位置 (Position) 和 75个缩减后的图像维度特征 (Reduced_Image_Dim_0 至 Reduced_Image_Dim_74)。

4. timestamp：1维浮点数数组。时间戳。

5. frame_index：1维整型数组。帧索引。

6. episode_index：1维整型数组。片段索引。

7. index：1维整型数组。全局索引。

8. task_index：1维整型数组。任务索引。