so101_stack_run4
收藏Hugging Face2025-07-06 更新2025-07-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/ub216/so101_stack_run4
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构详细，包括动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳、帧索引、片段索引等。具体来说，动作和观测状态都包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置。图像数据包括480x640分辨率的RGB图像，帧率为60fps。数据集总共有10个片段，5146帧，20个视频。
提供机构：
ub216
创建时间：
2025-07-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: parquet
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
- 总集数: 10
- 总帧数: 5146
- 总任务数: 1
- 总视频数: 20
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 60 fps
- 训练集划分: 0:10
数据特征
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 顶部图像观测 (observation.images.top):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率60fps, 3通道, 无音频
- 腕部图像观测 (observation.images.wrist):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率60fps, 3通道, 无音频
- 时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 集索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
