svla_so100_pickplace

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes和19631帧的30fps视频数据。数据集结构丰富，包含机器人动作状态（6个自由度）、观测状态（6个自由度）、顶部和腕部摄像头图像（480x640分辨率）等多种特征。所有数据以parquet格式存储，主要用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: svla_so100_pickplace
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 19631
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

顶部图像观测特征

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道数: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

腕部图像观测特征

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道数: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供