record-maceo20

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个片段、932帧和1个任务。数据集详细描述了机器人的动作、观察（状态和图像）、时间戳和各种索引。数据集结构通过JSON配置详细说明，包括动作的6个自由度（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）、观察状态（同样6个自由度）、前视图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集的许可证为Apache-2.0，但未提供主页和论文的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 932
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.front):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 信息:
     • 视频高度: 480
     • 视频宽度: 640
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 视频帧率: 30
     • 视频通道数: 3
     • 是否有音频: false

4. 其他特征:

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [More Information Needed]