260122_surface_gripper_part5
收藏Hugging Face2026-01-23 更新2026-01-23 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
yywu
创建时间：
2026-01-23
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: 260122_surface_gripper_part5
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 102
- 总帧数: 13421
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 全部数据（0:102）用于训练
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（前视摄像头）
- 数据类型: 视频
- 图像形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: [高度, 宽度, 通道数]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30.0
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 图像形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: [高度, 宽度, 通道数]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30.0
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
文件存储路径
- 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
