so100_test_6

这是一个LeRobot机器人操作数据集，使用so100型号机器人采集。数据集包含40个片段，总计35860帧，采样频率为30帧/秒，仅提供训练集分割。数据以Apache TsFile格式存储，每条记录包含时间戳（毫秒）、episode_index和task_index标签、frame_index和sample_index字段，以及6维动作向量（action_0到action_5）和6维观察状态向量（observation_state_0到observation_state_5），均为单精度浮点数。摄像头视频流未包含在此存储库中，需要从原始数据集获取。原始数据集由JimmyPeng02创建，采用Apache-2.0许可。This is a LeRobot robot operation dataset, using the so100 robot model. The dataset contains 40 episodes with a total of 35,860 frames, sampled at 30 frames per second, and only includes a training split. Data is stored in Apache TsFile format, including timestamps (milliseconds), episode_index and task_index labels, frame_index and sample_index fields, as well as 6-dimensional action vectors (action_0 to action_5) and 6-dimensional observation state vectors (observation_state_0 to observation_state_5), all as single-precision floats. Camera video streams are not included in this repository and need to be obtained from the original dataset. The original dataset was created by JimmyPeng02 and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

so100_test_6 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_test_6 (TsFile)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人操作 (robotics)
• 数据格式: TsFile 时间序列数据
• 标签: LeRobot、so100、tutorial、tsfile、timeseries

数据规模

• 机器人类型: SO-100
• episode 数量: 40
• 总帧数: 35,860
• 采样率: 30 fps（帧/秒）
• 数据划分: 仅包含 train 训练集

数据模式 (TsFile 结构)

• Time (INT64, 毫秒): 时间戳字段，由源数据的秒级时间戳乘以1000得到
• episode_index (TAG) 和 task_index (TAG): 设备维度标签，用于筛选特定 episode
• frame_index (FIELD, INT64): 每帧索引
• sample_index (FIELD, INT64): 采样索引（源自源数据中的 index 列）
• 动作向量 (单精度浮点): action_0 至 action_5，共6维
• 状态观测向量 (单精度浮点): observation_state_0 至 observation_state_5，共6维

重要说明

• 本数据集为源数据集 (https://huggingface.co/datasets/JimmyPeng02/so100_test_6) 的 Apache TsFile 版本，数据中的点号需转换为下划线并追加元素索引
• 摄像头视频流不包含在本数据集中，如需视频请访问原始数据集中的 videos/ 目录
• 读取 .tsfile 文件需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK

来源信息

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/JimmyPeng02/so100_test_6
• 作者/发布者: JimmyPeng02
• 许可证: Apache 2.0