so101_dataset_20260726_202211

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_dataset_20260726_202211
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 帧率 (fps)：30
• 总集数 (total_episodes)：50
• 总帧数 (total_frames)：32,111
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 数据块大小 (chunks_size)：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）覆盖全部 50 集（索引 0:50）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 具有相同的关节位置名称
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：暂无提供
• 论文：暂无提供
• 引用：暂无提供 BibTeX 条目