so100_bi_5s_gab_green_t

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_bi_5s_gab_green_t
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100_bi
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_bimanual

数据集结构

• 总集数: 29
• 总帧数: 2900
• 总任务数: 1
• 总视频数: 87
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观察图像 (observation.images)

• right/left/top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: h264
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

分割

• 训练集: 0:29

引用

• BibTeX: [More Information Needed]