0408-drawer-empty

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含100个episodes，105083帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观测状态（与动作数据类似的结构）、前视和顶部摄像头视频数据（分辨率为480x640，30帧/秒）等。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0408-drawer-empty
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 105083
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train): 0:100

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 - 前视 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 观测图像 - 顶视 (observation.images.top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 情节索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=juyoungggg/0408-drawer-empty

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]