eval_task4_model_2_filming_bis_bis

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'so_follower'机器人类型。数据集包含动作、观察（状态和来自左右及前摄像头的图像）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等数据。数据集包含3个情节、2548帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_task4_model_2_filming_bis_bis
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 2548
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有3个情节（索引0到3）

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 - 左摄像头

• 字段名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否包含音频: 否

图像观测 - 前摄像头

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否包含音频: 否

元数据字段

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower