so101_test_20260628_153127
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、感知或控制数据，格式符合LeRobot标准，适用于机器学习和人工智能研究。
提供机构：
y-shibata0522创建时间：
2026-06-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
so101_test_20260628_153127 - 创建者:
y-shibata0522 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下配置：
- 配置名称:
default - 数据文件:
data/*/*.parquet
元数据信息 (info.json)
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 名称/说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 与动作相同的6个关节状态 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回放索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集统计
- 总回放数: 10
- 总帧数: 8979
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000
数据路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集: 0至9回放 (train: "0:10")
