Agilex_Cobot_Magic_storage_peach_white_bag

该数据集名为'Agilex_Cobot_Magic_storage_peach_white_bag'，是一个专注于机器人操作任务的机器人数据集。数据集基于LeRobot格式扩展，并完全兼容LeRobot。主要任务描述为'打开白色亚麻袋并将桃子放入袋中'。数据集包含100个片段，总计42094帧，大小为392.58 MB。使用的机器人名为'Agilex_Cobot_Magic'，配备双指夹爪，传感器包括头部RGB摄像头、左腕RGB摄像头和右腕RGB摄像头。场景设置为家庭->客厅，涉及的对象包括桌子、棕色篮子和白色帆布袋。数据集提供了丰富的注释，支持多种学习方法，包括末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动和模式等注释。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_storage_peach_white_bag 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学
• 语言：英语
• 许可协议：Apache-2.0
• 格式兼容性：基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集内容与规模

• 主要任务指令：打开白色亚麻袋并将桃子放入袋中。
• 总情节数：100
• 总帧数：42094
• 帧率：30 FPS
• 数据集大小：392.58 MB
• 数据分块：1个块，块大小为1000
• 数据划分：训练集（情节0至99）

机器人配置

• 机器人名称：Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：两指夹爪
• 遥操作类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

场景与对象

• 场景类型：家庭环境->客厅
• 对象：
  • table(unknown)
  • brown_basket(unknown)
  • white_canvas_bags(unknown)

任务描述

• 标准化任务描述：打开白色亚麻袋并将桃子放入袋中。
• 操作类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。
• 子任务：包含7个不同的子任务：
  1. 用右夹爪提起手提包（索引：0）
  2. 结束（索引：1）
  3. 用右夹爪将桃子放入手提包（索引：2）
  4. 用左夹爪提起手提包（索引：3）
  5. 用右夹爪抓取桃子（索引：4）
  6. 用左夹爪放下手提包（索引：5）
  7. 空（索引：6）
• 原子动作：grasp（抓取）、lift（提起）、lower（放下）

硬件与传感器

• 传感器：
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息：
  • cam_head_rgb：dtype=video，shape=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb：dtype=video，shape=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb：dtype=video，shape=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
• 坐标系定义：右手坐标系
• 维度与单位：
  • 关节旋转：弧度
  • 末端执行器旋转：弧度
  • 末端执行器平移：米

数据集统计

指标	数值
总情节数	100
总帧数	42094
总任务数	7
总视频数	300
总块数	1
块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	392.58 MB

数据集结构

遵循LeRobot格式，包含以下组件：

• 视频：包含RGB相机观测的压缩视频文件。
• 状态数据：机器人关节位置、速度及其他状态信息。
• 动作数据：机器人动作命令与轨迹。
• 元数据：情节元数据、时间戳和标注。

文件组织

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块：数据被组织成1个块，每个块大小为1000。

目录结构

Agilex_Cobot_Magic_storage_peach_white_bag_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (88 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos | -- chunk-000 | |-- observation.images.cam_head_rgb | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb |-- info.yaml -- README.md

可用标注

包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者：北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队。
• 标注者：无标注者信息。

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

支持与联系

如有关于此数据集的问题、问题或反馈，请联系我们。

• 技术支持：请在GitHub仓库上提交问题。

引用要求

使用此数据集时，请引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

• 额外参考文献：LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot

版本信息

初始发布。