t11_pick_and_place_screwdriver

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，专门用于so101_follower机器人的训练。数据集包含14个训练片段，总计9488帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作和状态信息（肩部平移位置、肩部抬升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置），以及前视和上视两个视角的1080p高清视频数据（1920×1080分辨率，3通道彩色视频）。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: LBST/t11_pick_and_place_screwdriver
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 28
• 总片段数: 14
• 总帧数: 9488
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:14

特征描述

• 动作特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 状态观测特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测特征:

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 1080×1920×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 上视图像观测特征:

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 1080×1920×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 其他特征:

  • 时间戳: float32[1]
  • 帧索引: int64[1]
  • 片段索引: int64[1]
  • 索引: int64[1]
  • 任务索引: int64[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分块: 1个块