eval_grab-tape-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grab-tape-2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 (observation.images.top):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 顶部摄像头图像，分辨率为 480x640，3个颜色通道。

图像观测 (observation.images.wrist):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3个颜色通道。

索引与元数据:

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供