franka_real-stack_cup

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含100个episodes和23036帧数据。数据格式包括224x224像素的前置摄像头图像、7维状态向量、7维动作向量以及时间戳、帧索引等元数据。数据集使用Franka机器人采集，帧率为30fps，采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_real-stack_cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot, franka, real-robot, manipulation

数据集结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 23036
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据特征

• image_front:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["state"]
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["actions"]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供