three_camera

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含798个episodes和387633帧数据，涉及3个任务。数据集提供了机器人的状态观测（28个浮点数特征）、动作（28个浮点数特征）以及来自三个不同摄像头的视频数据（左肩高、左腕、右腕摄像头）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: deepansh-methdai/three_camera
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 798
• 总帧数: 387,633
• 总任务数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:798)

数据结构

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state: 28维浮点数组，表示机器人状态，包括左/右肩、肘、腕关节角度及左/右手手指关节角度。
• observation.images.cam_left_high: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1。
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1。
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1。

动作特征

• action: 28维浮点数组，动作空间与observation.state特征命名完全一致。

元数据特征

• timestamp: 浮点型时间戳。
• frame_index: 整型帧索引。
• episode_index: 整型情节索引。
• index: 整型索引。
• task_index: 整型任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供